管道檢測機(jī)器人又叫管道CCTV,近年來越來越被人們熟知和應(yīng)用，CCTV管道電視檢測系統(tǒng)電視檢測常在排水行業(yè)簡稱CCTV（Closed Circuit television），它是閉路電視的英文縮寫，即是一種遠(yuǎn)程采集圖像，通過有線傳輸方式，進(jìn)行顯示和記錄的集成系統(tǒng)。電視檢查是公認(rèn)有效的檢查方法，其優(yōu)點(diǎn)是：真實(shí)可信、使用安全、信息便于儲存。CCTV檢測出現(xiàn)于20世紀(jì)50年代的英國，到80年代此項(xiàng)技術(shù)基本成熟。

CCTV檢測已經(jīng)成為最普遍、高效的排水管道檢測手段，許多國家都制定了CCTV檢測操作規(guī)程和評估標(biāo)準(zhǔn)，其中比較具有影響力的包括：英國WRC（WRC（水務(wù)研究中心）標(biāo)準(zhǔn)、丹麥標(biāo)準(zhǔn)和日本標(biāo)準(zhǔn)等。在這些標(biāo)準(zhǔn)中詳細(xì)規(guī)定了CCTV檢測結(jié)果的評估體系。如，丹麥標(biāo)準(zhǔn)中將管道缺陷分為結(jié)構(gòu)性缺陷和功能性缺陷，結(jié)構(gòu)性缺陷主要有裂縫/斷裂、變形、接頭錯(cuò)位、接頭松脫、橡皮圈松脫，共6項(xiàng)；功能性病害主要有樹根侵入、滲入、沉淀、沉積、水位和障礙物，共6項(xiàng)。兩類病害共12項(xiàng)，根據(jù)每種缺陷程度的不同建立了完善的評分系統(tǒng)，使得CCTV檢測能夠客觀、準(zhǔn)確的反映管道當(dāng)前的運(yùn)行狀況，為下一步的養(yǎng)護(hù)、維修提供了依據(jù)。

同期頒布的行業(yè)規(guī)范亦規(guī)定了CCTV檢測的間隔期，定期對排水管道進(jìn)行“體檢”，形成良性循環(huán)。在國內(nèi)，CCTV檢測起步較晚，但近幾年在國內(nèi)一些大城市CCTV檢測發(fā)展迅速，由以上海最為突出。2005年上海市水務(wù)局在借鑒了國外經(jīng)驗(yàn)和大量的本地工程的基礎(chǔ)上，發(fā)布了《上海市公共排水管道電視和聲納檢測評估技術(shù)規(guī)程》，“規(guī)程”中詳細(xì)闡述了CCTV檢測的設(shè)備要求、檢測條件、缺陷定義、評估體系等，是國內(nèi)首個(gè)CCTV檢測技術(shù)規(guī)程。在實(shí)踐中，上海大部分新排管道都采用CCTV進(jìn)行驗(yàn)收，對于老舊管道，由于財(cái)力限制，還不能完全實(shí)現(xiàn)，但也在逐漸推行之中。國內(nèi)的其他城市，如北京、廣州、杭州、天津等都擁有自己的CCTV設(shè)備，由于土質(zhì)、地下水位、管網(wǎng)鋪設(shè)等各有不同，實(shí)施起來也是因地而異。規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)上，除了以上提到的上海地方標(biāo)準(zhǔn)之外，國家建設(shè)部在2007年9月的《城鎮(zhèn)排水管渠與泵站維護(hù)管理技術(shù)規(guī)程》中，首次將排水管道CCTV檢測列入推薦性驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)，成為與閉水試驗(yàn)互補(bǔ)的國家規(guī)范，并明確規(guī)定了CCTV檢測設(shè)備、環(huán)境條件等。2012年7月住建部發(fā)布了CJJ181《城鎮(zhèn)排水管道檢測與評估技術(shù)規(guī)程》，這些都為我市開展這項(xiàng)工作提供了技術(shù)依據(jù)。

管道cctv檢測基本原理其原理如同“胃鏡”，即帶有攝像與照明功能于一身的攝像頭在管道內(nèi)穿行，同時(shí)為管道攝像，“眼見為實(shí)”地診斷管道使用狀態(tài)。為了獲得清晰的的圖像，CCTV設(shè)備一般都配有亮度可調(diào)節(jié)的燈光，可旋轉(zhuǎn)的攝像頭，高度可調(diào)節(jié)的支架等。標(biāo)準(zhǔn)的管道檢測專用CCTV由以下部分組成（見圖）：－行走、攝像和照明部分－線纜部分－控制部分組成按行走方式可分為：推桿式、拉拽式、自走式。推桿式和拉拽式靠人力驅(qū)動(dòng)，自走式則靠電機(jī)驅(qū)動(dòng)。拉拽式的承載工具一般有雪橇和漂浮筏二種。自走式的承載工具有輪式車和履帶式車兩種。

CCTV的攝像頭有固定焦距和可變焦距之分，在購置時(shí)由用戶自行選配?，F(xiàn)行市場所售的攝像頭都具備有自動(dòng)對焦功能。模擬信號輸出的攝像頭將逐漸淘汰，取而代之的是數(shù)字式的。CCTV的照明系統(tǒng)一般由泛光燈和聚光燈組成，泛光燈為整個(gè)拍攝面提供照度，而聚光燈則隨動(dòng)攝像頭為拍攝點(diǎn)提供照明。

管道cctv檢測機(jī)器人

固德超前管道CCTV檢測機(jī)器人主要用于市政排水管道內(nèi)部快速檢測和診斷，應(yīng)用廣泛，適合野外和移動(dòng)工作場所。